Das weitläufige, moderne Gesicht von Madaba, etwa 30 km südlich von Amman gelegen, verschleiert die Tatsache, dass es sich um eine uralte Siedlung handelt, die auf einen künstlichen Erdhügel liegt, der aus den umliegenden, fruchtbaren Ebenen herausragt.
In der Bibel als Medeba bezeichnet, bei der Abhandlung über Moses und den Exodus (Num. 21:30; Josh 13:9), war Madaba ein moabitanischer Ort nahe der Grenze von Ammon, das dazu neigte, die Herrschaft hin und wieder zu wechseln, als es entweder von den Amoritern oder den Israeliten erobert wurde. Es war eine von mehreren Städten, die im Mesha Stele erwähnt werden, dem moabitanischen Stein, der die Erfolge von Mesha dokumentiert, König von Moab in der Mitte des 9. Jahrhunderts v. Chr. Dieser erzählt von der Rückeroberung Madabas (und anderer Orte) von den Israeliten und von dessen Wiederaufbau. Später wurde Madaba Teil des Nabatanischen Königreiches und nach der römischen Annektierung im Jahr 106 n. Chr. wurde es zur stebsamen Provinzstadt der Provinz Arabien, mit feinen Gebäuden, Tempeln und Säulenalleen geschmückt.
Das Christentum hatte starke Wurzeln in Madaba, und wurde Bischofssitz – 45 nahemn seine Bischöfe am ökumenischen Rat der Kirche in Chalcedon teil. In dieser Periode, und besonders im 6. Jahrhundert, war Madaba das Zentrum einer Mosaikschule, die für eine große Zahl der Mosaike verantwortlich ist, die man in ihren Kirchen und privaten und öffentlichen Gebäuden findet. Obwohl die Designs von Konstantinopel inspiriert wurden zeugt die Qualität in der Ausführung der Mosaike von den Fähigkeiten der Handwerker Madabas.