Este situată la aproximativ 30 km spre sud de Amman. Amintit în Biblie ca Medeba, în scrierile lui Moise şi Ishod, Madaba a fost oraşul Moabit aproape de hotarul Ammon, care avea tendinţa din timp în timp să treacă din mînă în mînă, preluată de amoritami sau izraelieni.
Acesta a fost unul din puţinele oraşe, pe care împăratul Moab (la mijlocul veacului al IX-lea î.e.n.) îşi făcea scrierile sale despre Mesa. Aceasta ne zice despre întoarcerea Madabei şi a altor locuri de la izraelieni, şi despre reconstruirea sa. Mai tîrziu Madaba devenise parte a Împărăţiei Nabatean, şi după anexiunile romane din 106 e.n., acesta a fost un oraş provincial cu o dezvoltare care creştea rapid, în Regiunea Arabii, împodobit cu clădiri frumoase, catedrale şi străzi cu coloane.